鮮虞之得名出自鮮虞水，鮮虞水即今源出五臺山西南流注於滹沱河的清水河，這一帶是鮮虞最早的發祥地。鮮虞的名稱最早出現在《國語》一書中。該書記載，前774年太史伯答鄭桓公問話時談到，成周雒陽四周有16個姬姓封國，6個異姓諸侯國，還有「非王之支子母弟甥舅」的南蠻、東夷及西北的戎、狄國家或部落集團，其中就有鮮虞