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現存動物中很少有主要依靠雙足運動在陸地上移動的。哺乳動物的雙足運動歷經多次演化,目前能雙足運動的哺乳動物有袋鼠科、更格盧鼠, 跳兔、彈鼠、穿山甲和人族猿猴(南猿和人類),此外還有幾個現已滅絕的種類,這些動物各自獨立演化出了雙足運動的能力。三疊紀期間,有幾個主龍類動物(有鱷魚和恐龍)也發展出了雙足運動能力,其中雙足恐龍在日常生活中已雙足運動為主。現代的鳥類就是由完全憑靠雙足移動的獸腳亞目演化而來。