現存動物中很少有主要依靠雙足運動在陸地上移動的。哺乳動物的雙足運動歷經多次演化，目前能雙足運動的哺乳動物有袋鼠科、更格盧鼠, 跳兔、彈鼠、穿山甲和人族猿猴（南猿和人類），此外還有幾個現已滅絕的種類，這些動物各自獨立演化出了雙足運動的能力。三疊紀期間，有幾個主龍類動物（有鱷魚和恐龍）也發展出了雙足運動能力，其中雙足恐龍在日常生活中已雙足運動為主。現代的鳥類就是由完全憑靠雙足移動的獸腳亞目演化而來。