輕軌的英文「light rail」這一詞組是1972年由美國城市大眾運輸管理局（UTMA，美國聯邦交通管理局的前身）創造的，用於描述在歐洲和美國進行的新的路面電車（streetcar）改造。德國使用Stadtbahn（德語中Stadt是「城市」，Bahn是「鐵路」）一詞來描述這一概念，區別於城市快鐵Stadtschnellbahn或S-Bahn（其中schnell義為「快速」）；而在UMTA中，許多人都希望採用直接翻譯，即城市軌道「city rail」（例如挪威語的bybane中，by為城市，bane為軌道）