漢獻帝建安十六年（211年），左將軍領荊州牧劉備受益州牧劉璋之邀入蜀，幫其消滅割據漢中的鎮民中郎將領漢寧太守張魯。劉備北駐葭萌，次年與劉璋反目，召諸葛亮、張飛等夾攻益州。劉封時年二十餘，「有武藝，氣力過人」，跟隨軍師中郎將諸葛亮、征虜將軍張飛入蜀，「所在戰克」，以功拜副軍中郎將